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传统的舵机故障检测通常基于舵机参数已知，但实际中大多数舵机的内部参数是未知的。文中采用搭建故障观测器的思路，提出了一种基于子空间辨识的卡尔曼滤波故障检测方法；借助于dSPACE半实物仿真工具，搭建了电动舵机故障检测半实物仿真平台，实现了未知参数电动舵机的在线故障检测和快速故障分析。实验表明，该方法不但能有效检测故障发生时间，而且能快速辩识故障类型和程度，为无人机舵机故障快速检测的工程化应用提供了一种解决方案。