【摘 要】
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依据中医推拿中常用的滚法、按法、揉法、振法等手法的运动学及动力学特征,得出完成各推拿手法的运动输出矩阵和施力方向。采用串联机械臂与并联机构结合的方式实现推拿手法
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依据中医推拿中常用的滚法、按法、揉法、振法等手法的运动学及动力学特征,得出完成各推拿手法的运动输出矩阵和施力方向。采用串联机械臂与并联机构结合的方式实现推拿手法中五种运动。其中依据并联机器人型综合理论,以单开链支路为单元,提出了一种能实现空间一平移和一转动的两自由度并联机构。该机构由两条主动支链为P⊥R//R,两条辅助支链为P⊥R组成。对该并联机构进行了结构和位置分析,求出其运动学正反解的解释解。借助ADAMS软件进行动态仿真,检验了理论推导的正确性。采用串联式机械臂和并联机构结合的方式,不仅能完成中医推
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