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对非标数字装备操作机运动学进行了研究，以Denavit-Hartenberg法建立了非标数字装备操作机参数化运动学模型，以Paul等人提出的代数法求解操作机运动学反解，并将运动正反解编写成动态链接库函数，用户对模型的选择与输入的D—H参数作为参数传递给函数。使运动学模型与特定的操作机分离，实现了运动学模型的通用化，提高了编程效率。