【摘 要】
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文章综合考虑动态车辆的时序轨迹影响和未来运动的不确定性，提出了一种结合动态驾驶行为预测的轨迹规划算法。首先，在Frenet坐标系下对终端状态进行自适应采样，针对交通环境中的动态车辆生成候选轨迹；其次，采用再生核希尔伯特空间，分析周围车辆的驾驶行为并预测其未来的运动轨迹，将预测结果作为判断最优行驶轨迹的约束条件；最后，在不同类型的交通场景中验证方法的有效性，实现高交互场景中高实时性动态车辆行为预测与
【基金项目】
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国家自然科学基金资助项目（52075461）； 福建省科技计划项目（2021H6019）； 应急管理部消防救援局科技计划项目（2021XFZD05）；
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文章综合考虑动态车辆的时序轨迹影响和未来运动的不确定性，提出了一种结合动态驾驶行为预测的轨迹规划算法。首先，在Frenet坐标系下对终端状态进行自适应采样，针对交通环境中的动态车辆生成候选轨迹；其次，采用再生核希尔伯特空间，分析周围车辆的驾驶行为并预测其未来的运动轨迹，将预测结果作为判断最优行驶轨迹的约束条件；最后，在不同类型的交通场景中验证方法的有效性，实现高交互场景中高实时性动态车辆行为预测与轨迹规划。
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