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针对目前行人使用智能终端进行室内定位精度不高且仅能提供二维平面位置坐标的问题，提出了一种融合无线保真定位和行人航迹推算的室内分层三维定位技术．在行人航迹推算定位中，通过检测俯仰角速度突变来区分行人水平行走和上下楼两种行为模式．在上下楼时利用有效跨步和建筑物楼梯信息得到行人高度变化量，构建统一两种不同行为模式的推算方程，实现了三维行人航迹推算．在无线保真与行人航迹推算融合的粒子滤波环节中，提出融合无线保真、行人航迹推算、建筑信息和行为模式的粒子滤波算法，将建筑信息和行为模式融入粒子的权值计算和采样之中，有效