【摘 要】
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针对基本蚁群算法在机械手臂的工作平台较小、障碍物与目标物体的尺寸相差不多时存在的局限性，提出了基于改进型蚁群算法的伺服机械手臂的路径规划。探讨了栅格划分大小对路径
【机 构】
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沈阳大学信息工程学院,东北大学信息科学与工程学院
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针对基本蚁群算法在机械手臂的工作平台较小、障碍物与目标物体的尺寸相差不多时存在的局限性，提出了基于改进型蚁群算法的伺服机械手臂的路径规划。探讨了栅格划分大小对路径规划速度和精度的影响，改进了蚁群算法的局部信息素更新方法，扩大了蚂蚁的视野域范围。实验结果表明：改进型蚁群算法能在较短时间内寻找出较优的路径，实现了机械手臂运动过程中躲避障碍物的功能，提高了全局搜索性能。
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