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针对微小型飞行器易受外界干扰，难于控制的特点，在经典PID控制的基础上，引入神经网络动态逆方法，设计复合控制律。基于Matlab建立微小型飞行器的Simulink仿真模型。控制器、舵偏角传感器等物理实物通过RS232串口连接，搭建半实物仿真环境。仿真结果表明，该方案能有效地控制微小型飞行器按照预定航线．以稳定的姿态飞行，具有较强的鲁棒性。