【摘 要】
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采用自制的变腔室气动驱动器设计了一种柔性三指机械手,通过依次改变驱动器的腔室结构提高柔性手爪的变形和刚度.建立变腔室气动软体驱动器形变模型,分析腔体鼓包变形与腔内
【机 构】
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北华大学机械工程学院,吉林吉林132021;吉林石化公司电石厂,吉林吉林132000;吉林石化公司丙烯腈厂,吉林吉林132000
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采用自制的变腔室气动驱动器设计了一种柔性三指机械手,通过依次改变驱动器的腔室结构提高柔性手爪的变形和刚度.建立变腔室气动软体驱动器形变模型,分析腔体鼓包变形与腔内气压关系,并进行仿真分析和静力学实验,获得不同气压下的变形特性和不同触点的正压力.进行了不同形状和尺寸物品的抓取实验,结果表明:该三指机械手具有较好的柔性和灵活性,变腔体结构的驱动器可以提高软体手爪的变形和夹持力.
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