【摘 要】
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为了改善传统六轴包装机器人在抓取货物时会因路径规划时间漫长而导致测算出的路径精准度存在差异,从而降低货物包装环节机械臂的稳定性与重复精准率,该课题在研究中提出一种采用基于改进蚁群算法的机器人轨迹规划方法.采用D-H参数构建机器人模型,分别在二维与三维环境下对传统、改进蚁群算法进行仿真验证,最后将其转移到真实环境下进行检测验证.统计实验结果发现,与传统算法相比,改进蚁群算法的精准度与稳定性更好,在检索路径耗时、迭代次数和收敛速度等方面都具有明显的优势.
【机 构】
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潍坊科技学院,山东潍坊262700
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为了改善传统六轴包装机器人在抓取货物时会因路径规划时间漫长而导致测算出的路径精准度存在差异,从而降低货物包装环节机械臂的稳定性与重复精准率,该课题在研究中提出一种采用基于改进蚁群算法的机器人轨迹规划方法.采用D-H参数构建机器人模型,分别在二维与三维环境下对传统、改进蚁群算法进行仿真验证,最后将其转移到真实环境下进行检测验证.统计实验结果发现,与传统算法相比,改进蚁群算法的精准度与稳定性更好,在检索路径耗时、迭代次数和收敛速度等方面都具有明显的优势.
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