【摘 要】
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针对工业机器人弹簧平衡缸的参数变化对工业机器人的不平衡力矩的影响,对其参数进行了相关的实验与测试.为提高工业机器人的工作性能与鮮,对平衡缸参数造成的不平衡力矩的影
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针对工业机器人弹簧平衡缸的参数变化对工业机器人的不平衡力矩的影响,对其参数进行了相关的实验与测试.为提高工业机器人的工作性能与鮮,对平衡缸参数造成的不平衡力矩的影响进行了分析及优化.在工业机器人重力参数和结构参数研究与测试的基础上,推导出工业机器人的不平衡力矩,得出各个参数对不平衡力矩的影响,以及机器人的运动学、动力学特性.构造参数相应的的约束条件和目标函数的非线性约束条件,结合多目标函数优化模型并对工程实例进行优化.最后,对优化前与优化后的结果进行了对比分析,得到了相应的优化效果.实验结果表明：优化结果
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