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针对一般控制系统，利用微分几何中的曲线理论提出了形状变量、被控形状轨迹曲线和形状合同控制等概念．然后，针对一类具有双输入及二维形状变量的非线性系统，利用相对曲率概念和曲线论基本定理设计了二维平面形状合同控制器，这种形状合同控制器能够保证系统的被控形状轨迹曲线与参考轨迹曲线具有完全相同的形状．最后的仿真说明了所采用方法的有效性．