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给出了两种足关节运动轨迹。探讨了步行机器人行走机构应具有的特性。提出了三种可以作为行走机构的平面闭链机构，通过建立机构的数学模型，完成了机构的运动分析井给出了分析结果，利用计算机仿真技术模拟机构运动。结果表明这三种行走机构具有良好的运动和动力特性。
基于足关节轨迹的步行机器人行走机构型式综合
【摘 要】
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给出了两种足关节运动轨迹。探讨了步行机器人行走机构应具有的特性。提出了三种可以作为行走机构的平面闭链机构，通过建立机构的数学模型，完成了机构的运动分析井给出了分析结
【机 构】
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河北理工大学机械工程学院
【出 处】
：
机械设计
【发表日期】
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2006年1期
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