【摘 要】
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在受外界环境影响导致无人艇运动响应模型发生不确定变化的情况下,为实现无人艇艏向有效控制,设计基于在线辨识运动模型的自适应离散滑模控制器.利用递推最小二乘法对无人艇运动响应模型进行在线辨识.依托在线辨识的模型,设计基于指数趋近律的无人艇艏向自适应离散滑模控制器.通过仿真实验和实船实验进行验证,实验结果表明:与常规的模型参数固定的离散滑模控制方法相比,设计的控制器具有较好的鲁棒性和自适应性.
【机 构】
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武汉理工大学航运学院,湖北武汉430063;武汉理工大学交通学院,湖北武汉430063;武汉理工大学内河航运技术湖北省重点实验室,湖北武汉430063;武汉理工大学航运学院,湖北武汉430063;武汉
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在受外界环境影响导致无人艇运动响应模型发生不确定变化的情况下,为实现无人艇艏向有效控制,设计基于在线辨识运动模型的自适应离散滑模控制器.利用递推最小二乘法对无人艇运动响应模型进行在线辨识.依托在线辨识的模型,设计基于指数趋近律的无人艇艏向自适应离散滑模控制器.通过仿真实验和实船实验进行验证,实验结果表明:与常规的模型参数固定的离散滑模控制方法相比,设计的控制器具有较好的鲁棒性和自适应性.
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