【摘 要】
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针对带有惯性阻尼环节的工业位置伺服系统,设计了一种能实现大范围快速定点运动的控制器。控制器根据系统速度的大小,在时间最优控制律与线性控制律之间进行平滑切换。采用线性控制的闭环极点阻尼系数和自然频率作为可调参数,设计了近似时间最优伺服控制律;为了对速度(未量测)和未知负载扰动进行估计,设计了一个能实现动态增益的非线性扩展状态观测器。此控制器被用于一个永磁同步电机位置伺服系统,进行了MATLAB仿真,以及基于TMS320F28335 DSC的实验测试,结果显示伺服系统在空载、半载和满载三种未知扰动情况下都能对
【基金项目】
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国家自然科学基金项目(51977040)。
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针对带有惯性阻尼环节的工业位置伺服系统,设计了一种能实现大范围快速定点运动的控制器。控制器根据系统速度的大小,在时间最优控制律与线性控制律之间进行平滑切换。采用线性控制的闭环极点阻尼系数和自然频率作为可调参数,设计了近似时间最优伺服控制律;为了对速度(未量测)和未知负载扰动进行估计,设计了一个能实现动态增益的非线性扩展状态观测器。此控制器被用于一个永磁同步电机位置伺服系统,进行了MATLAB仿真,以及基于TMS320F28335 DSC的实验测试,结果显示伺服系统在空载、半载和满载三种未知扰动情况下都能对
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