【摘 要】
：
提出了一种空间柔性结构通过关节电机同时实现轨迹控制和振动抑制的方法.针对单连杆空间柔性臂,采用非约束模态法建立了刚柔解耦动力学模型;提出了基于应变反馈的PID控制策略
论文部分内容阅读
提出了一种空间柔性结构通过关节电机同时实现轨迹控制和振动抑制的方法.针对单连杆空间柔性臂,采用非约束模态法建立了刚柔解耦动力学模型;提出了基于应变反馈的PID控制策略,并设计了PID/应变反馈复合控制器,同时实现对柔性臂末端运动轨迹的定位控制和弹性振动抑制控制;仿真结果验证了该控制策略的可行性.
其他文献
在目标跟踪系统中,由于杂波的存在,往往使跟踪检测数据中含有大量、成片的野值,造成系统跟踪精度下降。本文通过对检测数据中新息特性的分析,给出了检测数据中野值的判定方法
针对分布式管理系统的主流开发模式．对比分析了B／S模式和C／S模式，结合两种模式设计了基于B／S和C／S混合架构的文件管理系统。对系统进行了功能需求分析，并重点从硬件架构和软件工作流
目的：分析MicroRNAs在胰腺癌早期诊断中应用的临床价值。方法3种胰腺癌细胞系PANC-1、PaCa-2、AsPC-1和正常胰腺细胞以及胰腺癌患者100例和正常志愿者100例血浆，采用Real-time
时间差分算法(Temporal difference methods,TD)是一类模型无关的强化学习算法.该算法拥有较低的方差和可以在线(On-line)学习的优点,得到了广泛的应用.但对于一种给定的TD算法,往往只能通过调整步长参数或其他超参数来加速收敛,这也就造成了加速TD算法收敛的方法匮乏.针对此问题提出了一种利用蒙特卡洛算法(Monte Carlo methods,MC)来加速TD算法收敛的方法(Accelerate TD by MC,ATDMC).该方法不仅可以适用于绝大部分的TD算法,而且不需
在现代发电企业生产管理中,安全生产目标管理是一项十分重要的工作,为促进安全生产目标管理工作得到有效实施,论文首先对这一工作进行了概述,其次梳理了当前发电企业安全生产
目的研究现代根管治疗术治疗牙髓病及根尖周病的疗效。方法对2016年7月~2018年6月我院治疗的150例牙髓病及根尖周病患者的治疗情况进行回顾性分析,主要内容为手术持续时间、
针对我国填海造地快速发展过程中，其规模控制缺乏科学制定依据和有效、可量化的管控标准的现实需要，本文从填海造地规模研究的方法范式构建开始，借鉴了相近学科的研究思路，制定了
乡村旅游不仅是现代社会城市居民回归自然的载体,更是实施乡村振兴战略的重要途径,已经成为乡村经济发展新的增长点。快节奏的城市生活给人们带来更多的身心压力与挑战,恢复的需求日益增长,如何充分发挥乡村旅游的恢复功能,提升旅游者感知的同时,促进乡村旅游的可持续发展,为乡村振兴的国家战略提供积极的借鉴正是本研究的意义所在。本研究在梳理国内外学者关于景观视觉质量、休闲涉入与恢复性环境感知的概念与研究进展的基础
通过在职攻读翻译专业硕士学位的亲身经历，本文叙述了西南大学翻译硕士课程中的高级口译课程的设置和课堂情况，详细介绍了各项口译技能的训练．分析了在职攻读翻译专业硕士学位的
海岸带是海洋与陆地的结合部、复杂与交叉的地理单元,是人文活动非常活跃与资源环境非常优越的黄金地带。考虑资源环境和现实要素,我国海岸带调查内容多,包括海岸线及其变迁