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长行程机械臂在清洗作业中要求末端与清洗表面之间的接触力受到约束,以防止被清洗表面受到损害。针对这一问题,提出了一种基于位置的柔顺控制策略,引入清洗机械臂末端力矩信息,构造了一种在离线轨迹规划基础上的实时阻抗修正方法,从而有效改善了清洗过程中的接触力控制效果。
面向清洗作业的车载机械臂柔顺控制研究
【摘 要】
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长行程机械臂在清洗作业中要求末端与清洗表面之间的接触力受到约束,以防止被清洗表面受到损害。针对这一问题,提出了一种基于位置的柔顺控制策略,引入清洗机械臂末端力矩信息,构造了一种在离线轨迹规划基础上的实时阻抗修正方法,从而有效改善了清洗过程中的接触力控制效果。
【机 构】
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北京航天汇信科技有限公司,武汉科技大学
【出 处】
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现代制造技术与装备
【发表日期】
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2021年5期
【基金项目】
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武汉科技大学2020年国防预研基金项目“液压重载机械臂的高精度动力学控制”(GF202004)。
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