【摘 要】
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针对智能工业制造中机械臂精确、快速控制的需求,文中基于模糊控制理论设计了PID(比例-积分-微分)控制算法。该方法建立了输入、输出变量的隶属关系,使用了Mamdani模糊推理理
【机 构】
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西安航空职业技术学院航空维修工程学院
【基金项目】
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陕西省教育厅自然科学类专项(19JK0435)
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针对智能工业制造中机械臂精确、快速控制的需求,文中基于模糊控制理论设计了PID(比例-积分-微分)控制算法。该方法建立了输入、输出变量的隶属关系,使用了Mamdani模糊推理理论。在反模糊化时,使用最大隶属度原则。算法在仿真时,基于Simulink仿真环境,给出Δkp、Δki、Δkd的变化曲面。在该环境下,对于关节1,当使用模糊控制PID方法时,系统响应的时间缩短至0.31 s,系统达到稳态的时间为2.31 s;对于关节2,当使用模糊控制PID方法时,系统响应的时间缩短至0.34 s,达到稳态的时间为0.
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