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为预测车辆换道预警系统中的越线时间，利用视觉传感器实时采集自然换道过程中的横向位移，采用7次多项式轨迹模型对换道过程横向位移的时间历程进行拟合。结果表明，拟合精度均达到0．99以上，且换道轨迹之间呈现一定的相似性。基于换道轨迹相似性建立了换道过程越线时间预测算法，检验结果表明，超过90％的预测误差不超过0．1s，且符合正态分布规律。