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结合并联机构的特点，应用机器人微分关系建立了并联6-SPS机构位姿误差分析的正解模型，给定各结构参教误差即可得出主轴端的位姿误差．应用此模型可定量分析结构误差对主轴端位姿误差的影响．为并联机器人的精度综合提供了理论依据．
并联6-SPS机构位姿误差分析
【摘 要】
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结合并联机构的特点，应用机器人微分关系建立了并联6-SPS机构位姿误差分析的正解模型，给定各结构参教误差即可得出主轴端的位姿误差．应用此模型可定量分析结构误差对主轴端位姿
【机 构】
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天津大学机械工程学院,天津理工学院机械工程学院
【出 处】
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天津理工学院学报
【发表日期】
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2004年2期
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