【摘 要】
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作为对常规位置触觉的一种替代，本文展示了在机器人手指尖的根部安装腕力传感器，并利用其测量数据来确定上述位置信息的方法．文中提出了一种带有重力效应补偿的数学模型，并对其解
【机 构】
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广东工业大学电工系,香港科技大学,北京航空航天大学
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作为对常规位置触觉的一种替代，本文展示了在机器人手指尖的根部安装腕力传感器，并利用其测量数据来确定上述位置信息的方法．文中提出了一种带有重力效应补偿的数学模型，并对其解的唯一性和精度进行了论证和分析．最后，还给出了一个采用美国产ＬｏｒｄＦＴ３３５ｘ腕力传感器作为位置触觉的实验结果．
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