【摘 要】
:
路径规划是水下机器人实现自主航行的重要环节.根据自主式水下机器人的动力学性质,路径规划的特点以及实现智能行为的要求,采用基于案例的遗传算法,实现了自主式水下机器人最
论文部分内容阅读
路径规划是水下机器人实现自主航行的重要环节.根据自主式水下机器人的动力学性质,路径规划的特点以及实现智能行为的要求,采用基于案例的遗传算法,实现了自主式水下机器人最优路径规划.给出该方案的基本框架和算法,在基于案例类比的学习方法中引入模糊多属性综合决策的方法建立决策算子进行案例的匹配,在遗传算法中实际知识的指导,适当地改进遗传算子,加快搜索速度.仿真结果证明该路径规划方法能够取得较好的规划结果,使自主式水下机器人具有了一定的自主导航,自主避障和自主作业的能力.
其他文献
给出了电子海图显示与信息系统(ECDIS)的基本结构模型,针对电子海图数据的特点,阐述电子海图调显功能的具体实现过程,并且在充分研究Vxworks操作系统的基础上提出实时系统下
提出了一种基于残差的自适应多模型算法,通过残差的大小来分配多模型中单个模型在整体估计中的权重.本算法无须机动检测,从理论上避免了延迟.通过Monte Carlo仿真表明本算法
第七届中、日、韩航海学术交流会于11月13日至15日在上海海事大学新校区隆重举行。中国航海学会秘书长丁宝成先生主持开幕式。上海海事大学校长於世成教授致欢迎辞。中国航海
基于神经网络轴系智能化故障诊断系统的开发技术,讨论了BP神经网络和自组织神经网络在轴系故障诊断中的应用特点,提出以PC为核心的扭振信号采集处理和标准样本的建立方法,介
分析了船舶操纵模拟器在港航设计论证上的应用现状、应用前景及应用范围,并结合具体的实例,探讨了运用船舶操纵模拟器进行港航设计论证的方法.
为方便船舶与陆地通话以及对船台进行管理和监控,港航部门对一个现代化的专用通信系统的需求迫在眉睫.基于此目的提出了一个能够在陆海之间实现数据和话音传输的VHF通信系统.
简述了回声测深仪的测控理,探讨了影响最小测深能力的因素,并对智能化数字深海测深仪的盲区处理策略进行了探讨和描述。