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唐代的羁縻府州与中央关系可概括为三方面：一、都督、刺史可世袭，但须得中央册封认可；二、在土地、军队、赋税等方面有高度自治性权力，同时又受到边州都督、都护押领，接受汉官参治、奉唐正朔、混一车书等，尊重并接受中央之正统领导；三、向中央履行充质、入觐、纳贡、捍边、征讨等封建义务，中央则优其礼遇，宠以恩信。这种关系对后世民族地区与中央关系有着重要影响和借鉴