【摘 要】
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为满足无人车对轨迹的安全可执行要求,设计了一种高实时连续规划算法.三次B样条的轨迹生成,实现结果的连续平滑;结合执行器约束,限制轨迹的曲率,实现轨迹可执行性;考虑安全距
【机 构】
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同济大学汽车学院,同济大学新能源汽车工程中心,郑州宇通客车股份有限公司
【基金项目】
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国家重点研发计划(2018YFB0105103),科技部国家重点研发专项(17092430047),上海市工业强基专项(GYQJ-2017-4-08).
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为满足无人车对轨迹的安全可执行要求,设计了一种高实时连续规划算法.三次B样条的轨迹生成,实现结果的连续平滑;结合执行器约束,限制轨迹的曲率,实现轨迹可执行性;考虑安全距离约束,将轨迹优化转化为最短控制线段长度和夹角的求解,实现算法加速.千次循环的平均耗时低于0.040 s,并且峰值不超过0.100 s,表明算法具有高实时性;实车峰值综合误差小于0.62 m,并且平均综合误差小于0.25 m,表明算法能满足避障安全的需求.
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