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提出了一种改进的基于声纳传感器信息进行栅格地图创建的方法。将Bayes法则用于移动机器人地图创建,对多个声纳传感器信息进行融合,解决信息间的冲突问题,并根据声纳模型将测量数据集成到局部地图中,改变栅格被障碍物占有的概率。经过坐标变换后,利用Bayes法则更新全局地图中的栅格信息,实现从局部地图到全局地图的更新。实验验证了该算法的可行性与有效性。