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提出一种3转动1移动4自由度并联机构——1-PS-3-SIS，推导其运动学反解方程和Jacobean矩阵；采用满足杆长约束和球面副转角约束搜索方法，求解出工作空间；绘制结构参数与工件空间的关系曲线，分析结构参数对工作空间的影响，提出1-PS-3-SPS的结构设计准则。
1-PS-3-SPS并联机器人结构参数对工作空间的影响分析
【摘 要】
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提出一种3转动1移动4自由度并联机构——1-PS-3-SIS，推导其运动学反解方程和Jacobean矩阵；采用满足杆长约束和球面副转角约束搜索方法，求解出工作空间；绘制结构参数与工件空间的
【机 构】
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重庆大学机械工程学院
【出 处】
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现代制造工程
【发表日期】
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2006年2期
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