基于特征地图的移动机器人全局定位与自主泊位方法

来源 :电子学报 | 被引量 : 32次 | 上传用户：baobaolan1007

【摘要】

：

提出一种新的移动机器人全局定位与自主泊位方法.该方法分为两阶段:离线阶段,采用SIFT(Scale In-variant Feature Transform)算法并提出一种基于DD-BBF(Double Direction Best Bin First)的特征匹配方法实现视觉特征三维重建;将进化策略应用于Rao-Blackwellized粒子滤波器,并结合自适应重采样,实现了移动机器人同时定位和特

【作者】

：

陈凤东洪炳镕

【机构】

：

哈尔滨工业大学电气工程与自动化学院,哈尔滨工业大学计算机科学与技术学院

【出处】

：

电子学报

【发表日期】

：

2010年06期

【关键词】

：

移动机器人导航粒子滤波视觉伺服极线几何 mobile robot navigation particle filter visual servoi

下载到本地 , 更方便阅读

下载此文赞助VIP

声明 : 本文档内容版权归属内容提供方 , 如果您对本文有版权争议 , 可与客服联系进行内容授权或下架

论文部分内容阅读

其他文献

全面提升小区园林绿化水平的策略

仙河社区地处黄河三角洲的前沿地带,受土壤含盐量高、地下水矿化度高、地下水水位高、海拔高度低等原因,土壤盐渍化严重,小区园林绿化难度较大。本文从分析解决不利因素、综

期刊

园林绿化管理举措生态小区建设

一种基于立体视觉的视线估计方法

针对现有视线估计方法存在的主要问题:限制使用者头部运动和个体标定问题,本文提出一种基于立体视觉的视线估计方法.建立了一种双相机双光源条件下计算眼睛光轴的five-spot模型,本模型估计眼球光轴三维方向只需要一次直线求交运算.以此为基础形成一种新的视线估计方法,本方法实现了自然头动视线估计,并且简化用户标定为单点标定.该方法的各个环节都满足实时性要求,为面向人机交互的视线追踪系统提供了有效的解决方

期刊

视线追踪视线估计立体视觉瞳孔-角膜反射(PCCR)技术个体标定gaze trackinggaze estimationstereo vision

当前工程测绘应用GPS技术的相关问题分析

摘要：从现如今我国的工程测绘工作进行的过程中可以看出，很多新技术和新设备都被应用到其中，测绘的精准度在不断提升。其中比较常见的就是GPS技术，这一技术是现如今工程测绘工作中不可或缺的一种重要的技术类型。相关的工作人员需要对GPS技术的应用原理和应用方式进行分析，并且解决测绘工程中出现的问题。本文中，笔者主要对GPS技术的概念，特点以及应用现状等方面进行深入地分析，僅供参考。　　关键词：GPS技术

期刊

GPS技术测绘技术工程测绘

“慕课”背景下高职院校教学模式改革的探索

摘要：慕课（MOOC）是依托强大的互联网技术展开的大型开放式网络课程，具有大规模、开放性、在线互动和灵活自主等特点。慕课虽然最早出现于普通高等院校，但同样也对高职院校的教学模式改革产生了深远的影响。慕课不仅改变了传统的教学方式与手段，丰富了知识的传播和表达途径，突破了教与学的时空限制，从而也激发了学生的学习激情。高等职业教育应该适应时代发展，及时调整和创新教学改革，提高教学和人才培养质量。　　关

期刊

慕课高职教育教学模式

基于信道编码的MIMO-OFDM非迭代自适应资源分配算法

针对空时编码级联波束形成的MIMO-OFDM系统,研究了考虑信道编码的自适应传输方案.本文首先从编码增益的角度出发,利用统计信道状态信息,推导了保证用户QoS星座距离的表达式;

期刊

多输入多输出正交频分复用统计信道状态信息库恩-塔克条件信道编码multiple input multiple output orthogonal f

电厂高压电气主接线可靠性分析

摘要：本文分析了电厂高压电气主接线可靠性研究的重要性和必要性，提出了分析方法。　　关键词：高压；电气；主接线　　可靠性是指一个元件、设备或系统在预定时间内，在规定条件下完成规定功能的能力。电力系统可靠性是指供电系统对用户持续供电的能力，并且以供电系统是否对用户停电为统计评价标准。变电站电气主接线供电可靠性的高低是对其进行综合评价的一个重要指标。本章主要介绍了可靠性估计的基本概念和基本方法，并利用

期刊

高压电气主接线

基于二维子分类鉴别分析的SAR图像识别方法研究

本文在分析传统二维鉴别分析方法局限性的基础上,提出了一种基于二维子分类鉴别分析的合成孔径雷达图像识别方法.该方法首先对SAR图像进行图像预处理,然后利用图像欧氏距离对

期刊

SAR自动目标识别二维子分类鉴别分析图像欧氏距离特征提取synthetic aperture radar（SAR） automatic target

任意线阵的直接数据域空时自适应处理方法

研究机载预警雷达在前视任意线阵构形下的地杂波和干扰抑制问题.在采用迭代法获得单个距离门回波数据的空时二维谱基础上,结合图像特征分析提取杂波和干扰分布特性曲线,通过

期刊

机载预警雷达地面运动目标检测空时自适应处理非平稳杂波抑制airborne early warning radar ground moving targ

基于代数方程组的属性约简研究

属性约简是粗糙集理论重要研究内容之一，求取决策表所有属性约简已被证明为NP-难问题．本文基于吴方法，从代数方程组角度给出了一种求解所有属性约简的新思路．UCI数据集和人工数据

期刊

决策表属性约简分辨函数吴方法特征列decision tableattribute reductiondiscernibility function

基于修正H-α方法的双极化SAR散射机理识别性能分析

针对双极化SAR数据修正H-alpha方法,推导得到双极化H-alpha平面有效区域的边界,该边界关于al-pha等于45°轴对称.利用修正H-alpha方法分析HH-VV、HH-HV和HV-VV双极化SAR

期刊

极化合成孔径雷达散射机理识别polarimetry synthetic aperture radar（SAR） scattering mechani

基于特征地图的移动机器人全局定位与自主泊位方法

与本文相关的学术论文