直线电机进给系统摩擦自适应补偿控制

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【摘要】

：

为消除非线性摩擦干扰对直线电机进给系统定位精度的不利影响,提出一种基于LuGre摩擦模型的自适应补偿控制方法.建立直线电机进给系统的动力学方程,并在系统建模中引入基于自适应因子的改进LuGre模型;采用反步设计法的思想,利用李雅普诺夫第二法推导了自适应控制律;最后进行了半物理仿真实验.仿真结果表明:该自适应控制器应用于直线电机进给系统的摩擦补偿是可行的,有效提高了系统的位移定位精度和速度跟踪精度.

【作者】

：

刘志国刘强

【机构】

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北京石油化工学院精密电磁装备与先进测量技术研究所,北京102617

【出处】

：

机床与液压

【发表日期】

：

2022年2期

【关键词】

：

直线电机进给系统 LuGre模型自适应控制

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