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通过重新定义系统的输出，将柔性机械臂的模型分解为输入输出和零动态两个子系统；对于输入输出子系统采用模糊控制，对于零动态子系统采用作图的方法分析；找到了特征值和重新定义参数之间的关系，并将其用于控制器的设计，可以使得零动态子系统快速渐近稳定于平衡点，从而保证整个系统渐近稳定。
重新定义系统输出的柔性机械臂控制器的设计
【摘 要】
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通过重新定义系统的输出，将柔性机械臂的模型分解为输入输出和零动态两个子系统；对于输入输出子系统采用模糊控制，对于零动态子系统采用作图的方法分析；找到了特征值和重新定义参
【机 构】
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长春工业大学电气与电子工程学院,中国第一汽车集团公司卡车厂
【出 处】
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机械制造与自动化
【发表日期】
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2006年1期
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