【摘 要】
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构造一种基于螺旋理论的空间机构综合方法,分析了并联机器人发生平台约束奇异的原因.利用三条支链对平台所提供的特殊正交约束,得到了一种彻底避免运动平台奇异的纯平动三自
【机 构】
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北京交通大学机械与电子控制工程学院
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构造一种基于螺旋理论的空间机构综合方法,分析了并联机器人发生平台约束奇异的原因.利用三条支链对平台所提供的特殊正交约束,得到了一种彻底避免运动平台奇异的纯平动三自由度并联机器人.给出满足这一条件的所有结构组合,运动副组成类型和空间装配原则.最后,依据这一理论设计出2个新型三自由度并联机器人作为范例.
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