【摘 要】
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相机内参及相机与激光雷达外参标定是两者融合感知的前提，为解决平面标定方法存在的过拟合问题，并提高相机与低线束激光雷达的外参标定精度，提出一种基于三维标定板的相机内参及相机/激光雷达外参的联合标定方法。首先通过三维标定板校准相机内参以解决内参标定过程中的过拟合问题；然后设计了一种基于线曲率的平面提取方法来提高单帧点云的平面提取精度；最后通过图像与激光点云中对应的平面特征计算两个传感器之间的外参。实验
【基金项目】
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国家自然科学基金项目（42074039）； 国家重点研发计划（2020YFD1100200）；
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相机内参及相机与激光雷达外参标定是两者融合感知的前提，为解决平面标定方法存在的过拟合问题，并提高相机与低线束激光雷达的外参标定精度，提出一种基于三维标定板的相机内参及相机/激光雷达外参的联合标定方法。首先通过三维标定板校准相机内参以解决内参标定过程中的过拟合问题；然后设计了一种基于线曲率的平面提取方法来提高单帧点云的平面提取精度；最后通过图像与激光点云中对应的平面特征计算两个传感器之间的外参。实验结果表明，所提方法相比平面标定方法能得到更精确相机内参，与velo2cam＿calibration算法相比，外参标定的平均平移误差减少了39.4%，平均旋转误差减少了37.1%。
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