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队形重构技术是卫星编队飞行领域研究关键问题之一。多颗卫星近距离编队队形初始化、队形调整及重构，卫星之间相对距离变化带来碰撞问题不可忽视。根据卫星间相对位置关系建立队形重构过程中碰撞概率函数表征该过程碰撞发生可能性，研究表明故障卫星的初始相位角及备份卫星进入编队的初始角度对碰撞概率有较大影响。根据Lyapunov稳定性理论设计改进LQR控制器，在保证队形调整控制精度不需增加过多调整时间及能量消耗的同时，可有效降低碰撞概率。碰撞概率计算方法、控制器设计及所得相关结论，对研究卫星编队队形重构过程星间防止碰撞问题