【摘 要】
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引入基于旋量理论的运动旋量、力旋量及偏速度旋量等概念，推导得出五自由度上肢康复机器人的Kane动力学方程．结果表明，采用旋量理论分析机器人更加简明有效，比建立局部坐标系的D
【基金项目】
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国家自然科学基金资助项目(61074098)
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引入基于旋量理论的运动旋量、力旋量及偏速度旋量等概念，推导得出五自由度上肢康复机器人的Kane动力学方程．结果表明，采用旋量理论分析机器人更加简明有效，比建立局部坐标系的D—H法更简易．Kane方程的求解只需加、减、乘运算，与拉格朗日、牛顿一欧拉等非线性动力学方程相比，计算效率更高，更易于实现实时控制．通过仿真研究了机器人各关节从初始位形到准备位形的角位移、角速度、角加速度以及驱动力矩，验证了基于旋量理论的Kane方程的正确性和有效性．
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