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针对单框架控制力矩陀螺（SGCMGs）的奇异问题，旨在建立一种基于角动量空间而非力矩空间的SGCMGs姿态控制策略，从根源上解决SGCMGs的操纵奇异，且不失其敏捷特性．由于此控制方案的动量管理环节需要另外一套动量交换机构参与，故引入反作用飞轮（RWs）组成混合执行机构，同时RWs可在机动末端用于高精度姿态稳定．针对双平行SGCMGs，采用特征轴时间最优路径进行角速度规划，并基于角动量空间设计控制策略．同时，针对一个陀螺失效的情况设计了相似的角动量控制算法．仿真结果表明，采用角动量控制律不涉及奇异问题，且