【摘 要】
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MEMS陀螺随机漂移误差是制约惯性导航精度的关键因素,该文所设计的方法主要为了能够提升陀螺漂移精度。首先针对标准Kalman滤波器陀螺漂移处理方法中,随机动态系统的结构参数
【机 构】
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中国煤炭科工集团太原研究院有限公司
【基金项目】
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山西省重点研发计划(指南)项目(201603D121030),煤矿防爆无人驾驶车辆项目(201603D1210),煤炭科学研究总院科技创新基金项目(2016ZYMS020)
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MEMS陀螺随机漂移误差是制约惯性导航精度的关键因素,该文所设计的方法主要为了能够提升陀螺漂移精度。首先针对标准Kalman滤波器陀螺漂移处理方法中,随机动态系统的结构参数和噪声统计特性参数不准确的问题,采用自适应SHAKF(Sage-Husa Adaptive Kalman Filter)滤波器进行参数实时估计,然后通过建立了ARMA随机误差模型,搭建了MEMS陀螺组件实验系统,通过高精度三轴转台静态测试采集陀螺数据。Aallan方差分析表明,零偏不稳定性经线性KF滤波后提升17.4%,经自适应SHAK
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