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从理论和实践上对直线一级倒立摆作了深入的研究。用牛顿—欧拉方法建立了倒立摆的数学模型,在此基础上采用线性二次型最优控制方法设计了倒立摆的控制器。通过固高公司GLIP2003倒立摆系统验证了设计结果,并达到较好的控制效果。
基于LQR的直线一级倒立摆最优控制系统研究
【摘 要】
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从理论和实践上对直线一级倒立摆作了深入的研究。用牛顿—欧拉方法建立了倒立摆的数学模型,在此基础上采用线性二次型最优控制方法设计了倒立摆的控制器。通过固高公司GLIP2
【机 构】
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安徽工程科技学院电气传动与控制安徽省高校重点实验室
【出 处】
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工业仪表与自动化装置
【发表日期】
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2007年06期
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