【摘 要】
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通过分析现有踝关节康复机器人所存在的缺陷。提出一种结构简单,能够同时完成主／被动康复运动、具有远程转动中心的对称3-RRS并联康复机构。该机构能具有三自由度定点转动功能
【机 构】
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北京工业大学机械工程与应用电子技术学院
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通过分析现有踝关节康复机器人所存在的缺陷。提出一种结构简单,能够同时完成主／被动康复运动、具有远程转动中心的对称3-RRS并联康复机构。该机构能具有三自由度定点转动功能,可以完成踝关节康相应的背屈／跖屈,外展／内收,内翻／外翻康复运动。运用螺旋理论分析了机构可以在工作空间内任意位姿都可以实现3维转动的机构学原理,并计算了机构的自由度。运用球面几何理论完成了机构的正反解的推导。通过数值算例,验证了机构是满足踝关节康复要求的。
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