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首先,介绍了一种六足铲斗机器人,其腿部采用一种3 自由度RPR＋R（2RPR＋ FD）串并混联机构.其次,建立了该腿部机构的位置反解,基于极坐标边界搜索方法绘制了其足端工作空间三维图,分析了腿部机构几何参数对工作空间高度和长度的影响规律.最后,考虑到该机器人的越障能力、行走速度以及铲斗作业时的位姿变化要求,设计了腿部机构工作空间.该机器人在受灾场合中进行障碍清除、物资搬运以及对易燃易爆物隔离等方面有很好的应用前景.