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对接半物理仿真系统中的自适应柔顺力控制研究

来源 :系统仿真学报 | 被引量 : 0次 | 上传用户：en2113

【摘 要】

：

为实现空间航天器对接过程中的强制校正和拉近阶段过程的半物理仿真,提出了一种六自由度并联运动平台的基于位置闭环的力控制方法.针对强制校正和拉近过程中两飞行器之间连接

【作 者】

：

黄其涛 何景峰 韩俊伟 

【机 构】

：

哈尔滨工业大学机电工程学院,哈尔滨,150001

【出 处】

：

系统仿真学报

【发表日期】

：

2009年19期

【关键词】

：

force control adaptive control 6-DOF parallel platform docking simulation 

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为实现空间航天器对接过程中的强制校正和拉近阶段过程的半物理仿真,提出了一种六自由度并联运动平台的基于位置闭环的力控制方法.针对强制校正和拉近过程中两飞行器之间连接刚度大范围变化,设计自适应力控制器解决了刚度参数时变对系统性能的影响.试验结果表明自适应柔顺力控制可以实现强制校正和拉近阶段过程的有效模拟.

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