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为了揭示在外力作用下机构的柔性导致的几何形变对其刚度的影响及变化规律，对3-PRR平面并联机构的刚度特性进行了系统研究．首先导出了3-PRR平面并联机构基于守恒协调转换刚度矩阵的刚度解析表达式，然后分别求出了机构在无外力作用和在外力作用下的刚度映射曲线，用以对比其刚度的不同变化规律．最后根据导出的公式和数值分析算例，对机构的刚度特性进行了详细的分析．研究结果表明：3-PRR平面并联机构的刚度是机构构型的函数，并与驱动力和关节刚度成比例；机构的刚度不但与外力的大小有关．而日与外力的作用方向右姜．