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文章为了研究小扭矩作用下谐波齿轮输入轴扭转刚度及迟滞变化，专门研制了一套精密谐波齿轮扭转刚度测试系统。固定谐波齿轮输出轴，将力矩加载盘与输入轴固接，采用力偶的形式加载双向连续变化扭矩，利用CCD测角相机拍摄力矩加载前后的靶标图像，通过特定的图像处理软件计算出谐波齿轮输入轴转动的角度；测试结果表明：被测谐波齿轮的输入轴转角-力矩特性曲线为明显的滞回曲线，在所受力矩方向。发生改变，并从0逐步增加过程中，扭转刚度锐减，特别是在±（0．1～0．2）N·m附近刚度降低明显，其迟滞约50°