【摘 要】
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针对基于障碍Lyapunov函数的非线性约束系统反推控制中，控制器结构复杂、约束量初值选取区间小、会引入额外参数等问题，提出了一种新的基于非线性映射的自适应反推控制方案．该方
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针对基于障碍Lyapunov函数的非线性约束系统反推控制中，控制器结构复杂、约束量初值选取区间小、会引入额外参数等问题，提出了一种新的基于非线性映射的自适应反推控制方案．该方法扩大约束量的初值选取区间为整个约束区间，增加了系统初值选取和控制器设计的便易性．约束量被映射至实数空间中，因此映射后的新系统可以直接应用反推法设计控制器，简化了控制器结构且不会引入额外参数．证明了映射前后系统具有一致的收敛性，保证闭环系统所有信号一致有界，并且跟踪误差渐近收敛于零．仿真结果进一步验证了本文方法的有效性．
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