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针对动力定位船定位作业时推进器、舵等执行机构的时滞问题，设计了一种根据时滞上界选取参数的鲁棒滑模控制器，以降低控制输入时滞对DP系统的影响．首先将多执行机构时滞简化为水平面三自由度的控制输入时滞，再将带有输入时滞的系统模型等效为状态时滞系统，然后针对未知有界干扰给出了带有时滞滑模项的鲁棒滑模控制律．在稳定性分析中，通过设计合适的Lyapunov-Krasovskii泛函，给出了系统稳定时控制增益的选取条件，证明了系统控制误差收敛于零．与传统的定位作业控制方法相比，该算法对时滞影响有一定的鲁棒性．仿真中利用