【摘 要】
：
移动机器人通过跟随领航员以实现导航是一种便捷的导航方式。针对行人引领导航中的领航员定位问题,提出了一种基于视觉的行人引领导航方法。该方法利用卡尔曼滤波器预测领航
【机 构】
：
中国科学院自动化研究所复杂系统管理与控制国家重点实验室
【基金项目】
：
国家自然科学基金(61633020);北京市自然科学基金(4161002)
论文部分内容阅读
移动机器人通过跟随领航员以实现导航是一种便捷的导航方式。针对行人引领导航中的领航员定位问题,提出了一种基于视觉的行人引领导航方法。该方法利用卡尔曼滤波器预测领航员的位置和尺度,并基于深度神经网络的行人检测器提供的结果更新滤波器的状态。为了关联检测结果和卡尔曼滤波器预测结果,提出了2个指标用于衡量两者之间的关联性。其中,为了提高在多个行人中辨认领航员的可靠性,创新性地引入了一个孪生神经网络,使用该网络全连接层提取的特征作为候选人的特征描述子,并通过计算特征之间的余弦距离来验证检测器检测到的行人身份。此外,当
其他文献
本文通过拉格朗日方程推导出环形一级倒立摆系统的数学模型,用能量方法对该模型进行摆起控制;在倒立摆成功摆起后,在倒立平衡点对系统模型进行线性化,并用线性二次型最优控制
糖皮质激素是类固醇激素的一种,具有强大的抗炎和免疫调节的作用,已广泛应用于临床多种炎症和免疫性疾病的治疗中。糖皮质激素在眼眶病中的应用主要体现在眼眶炎症和免疫相关
骨质疏松症是一个主要的全球性公共健康问题，尤其对于年龄超过55岁以上的中老年人。据统计，每年数十亿欧元或美元用于治疗骨质疏松症及骨质疏松性骨折。多年研究分析证明Wnt信
本文使用CHNS 1997-2006的调查数据实证研究了城镇正规就业与非正规就业之间的收入差距及影响因素。收入不平等分解结果表明,正规就业与非正规就业之间存在显著的工资收入差
为加强对根式基础的认识和推广其实际应用,介绍了根式基础的研究现状,采用FLAC3D软件进行数值模拟,从Q—s曲线、轴力、侧摩阻力及根键内力等方面,对根式基础与普通桩的承载性
股价同步性是指在一段时期内绝大部分股票价格同时上涨或者下跌的情况。信息驱动了证券市场上股票价格的变动,包括公司层面、市场层面和行业层面的信息。股价同步性过高则表
0引言现代社会恶性肿瘤的发病率明显增高,卫生统计数字表明,我国的肿瘤发病已由建国初期的第7-8位而上升到前3位[1],临床实践中我们常遇到采用现代医学手段无法挽救生命而又
泰戈尔的死亡诗歌是其浩瀚诗海中一朵清丽的莲花,它以丰富的意象和深厚的内蕴盛开于诗人的世界中。本文主要以泰戈尔的死亡诗歌为具体文本基础,在分析阐述泰戈尔死亡观的形成
目的：比较切开复位有限内固定结合外固定支架固定与双钢板内固定治疗成人肱骨远端C型骨折的疗效,评价切开复位有限内固定结合外固定支架固定临床疗效,为肱骨远端C型骨折临床治
<正> 20世纪90年代以来在世界各地最受青睐的管理思想之一就是发展创建学习型组织。学习型组织的核心是什么?我认为它不是知识的堆积,更不是员工学习时间的计算,也不是为学习