【摘 要】
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针对船用焊接机器人焊缝跟踪问题,提出一种分数阶比例积分微分(Fractional Order Proportion Integration Differentiation,FOPID)控制技术。根据FOPID控制原理,设计FOPID控
【机 构】
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武汉理工大学高性能船舶技术教育部重点实验室,武汉理工大学交通学院
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针对船用焊接机器人焊缝跟踪问题,提出一种分数阶比例积分微分(Fractional Order Proportion Integration Differentiation,FOPID)控制技术。根据FOPID控制原理,设计FOPID控制器。针对FOPID特有的控制参数λ和μ,通过阶跃响应试验确定最佳论域范围,优化设计FOPID控制器。通过仿真试验,对FOPID控制器的各种性能进行测试,并与传统比例积分微分(Proportion Integration Differentiation,PID)控制器进行对比
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