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文中针对二维激光雷达数据中存在的噪声、离散化误差以及数据缺失的问题,分别采用均值滤波法、欧氏距离分割法以及改进的动态阈值线特征提取法完成二维点云数据的预处理。利用实验对所采用方法的可行性和精度进行了分析评价,结果表明,即使采用廉价的二维激光雷达,也可获得亚分米级的匹配结果,能够满足一般室内定位的要求。