【摘 要】
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为提高非均匀有理B样条曲线的插补精度,降低插补速度波动率,提出-种基于改进S型速度规划及Ste-ffensen型参数计算的插补算法.通过自适应插补得到曲线分段信息,根据曲率信息自
【机 构】
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浙江大学流体动力与机电系统国家重点实验室
【基金项目】
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国家自然科学基金资助项目(51275458);国家“863”计划资助项目(2013AA041303)
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为提高非均匀有理B样条曲线的插补精度,降低插补速度波动率,提出-种基于改进S型速度规划及Ste-ffensen型参数计算的插补算法.通过自适应插补得到曲线分段信息,根据曲率信息自适应调整最大加加速度并进行速度精确控制,改进了传统S型速度规划算法,使得插补处处满足误差约束.采用正反向插补精确确定减速点,并利用带参数Steffensen型方法计算曲线插补参数,避免求导运算,增强插补实时性,有效控制速度波动率.实验结果表明,相对于其他算法,该算法具有更高的插补精度、更低的速度波动率,是高效可行的.
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