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从Kalman滤波技术的稳定性出发,分析了Kalman滤波算法的实质及容易发散的原因.提出在Kalman滤波中引入系统量测噪声协方差阵(R)的计算,并对其加权,从而影响滤波增益,抑制发散.推算舰位/GPS组合导航的应用仿真表明量测噪声自动加权Kalman滤波算法对系统模型误差和量测噪声协方差误差具有良好的自适应性.