【摘 要】
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结合平面关节型机器人的特点 ,提出将机器人分为 2个不同性质的子系统 :机械子系统 ;控制子系统。针对不同特点 ,分别利用不同的故障诊断技术 ,如机械部分的振动检测法等等。
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结合平面关节型机器人的特点 ,提出将机器人分为 2个不同性质的子系统 :机械子系统 ;控制子系统。针对不同特点 ,分别利用不同的故障诊断技术 ,如机械部分的振动检测法等等。并在此基础上 ,利用智能理论 ,建立一个基于层次的平面关节型机器人故障诊断智能系统。该系统根据机器人故障诊断的特点 ,提出了诊断知识的层次诊断模型 ,并以此模型对平面关节型机器人进行了结构分级和故障分级
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