基于分离速度的七自由度仿人手臂自运动研究

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首先分析了一种七自由度冗余仿人手臂的运动学正问题,然后求解了其雅克比矩阵,最后基于分离速度控制法,利用求得的雅克比矩阵对其进行自运动分析实验.实验结果表明,分离速度法求运动学逆问题,本质上是一种速度积分方法,存在数值计算误差.
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