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为有效镇定船舶非线性航向保持系统中的漂移不确定项,构建一种考虑预设镇定边界的Lyapunov能量函数,结合自适应Backstepping方法,最终演绎出具有预设镇定边界的鲁棒λ调节控制.该控制算法可保证整个闭环系统内的信号全部有界,且输出信号的调节误差能最终收敛到一个预定的范围内.以大连海事大学远洋教学实习船“育龙”轮为研究对象,将其应用于船舶航向保持控制系统中.试验结果表明：研究的控制算法具有良好的鲁棒性,能够有效处理漂移不确定项的影响.